公司收取的停车费一般包含车位租金和车位管理服务费，车位租金和车位管理服务费应按收费类型分别核算，分别适用税率缴纳增值税。

1、纳税人以经营租赁方式将车位出租给他人使用所收取的租金，应按照“不动产经营租赁服务”缴纳增值税（开票时业务大类是“现代服务—经营租赁—不动产经营租赁”），税率是为5%。

2、纳税人向车位使用人收取的非租赁形式的停车管理费，应按照“物业服务”缴纳增值税（开票时业务大类是“现代服务—商务辅助服务—企业管理服务”）。税率是3%，目前国家2022年出台的新政策，纳税义务发生在4.1之后普票是免征的。